Седан Legacy начал выпускаться в конце 1998 года, спустя полгода после выпуска Legacy Wagon. Он вышел в свет под совершенно другим, в отличие от универсала, именем – Legacy B4. Такое название автомобиль получил благодаря разработанной и использованной концепции. Буква В означает Boxer Engine.

 Legacy Lancaster – это вариация на тему универсала Legacy Wagon, которая имеет характерные для внедорожников внешние черты. Является преемником универсала, начавшего выпускаться под названием Grand Wagon. Для того, чтобы улучшить эксплуатационные качества этого автомобиля в условия бездорожья, был увеличен его дорожный просвет.